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Bewegungen über die zentrale Bedienstation oder das mobile Handbediengerät festlegen Er muss den Roboter „teachen“ – ihm Weg Geschwindigkeit und Beschleunigung der Einfahrbewegung vorgeben iQ motion control reduziert diesen Teach-Aufwand auf wenige Klicks Optimierte Bahnplanung spart Zykluszeit Linearroboter bewegen sich in der Regel von Punkt zu Punkt Diese einzelnen Punkte werden beim Teachen festgelegt Um eine optimale Bahn zu erreichen bestimmt der Anlagenbediener die Bahnkurve Trajektorie manuell und legt dafür sehr viele Punkte fest um die Fahrwege zu optimieren Beim Feature iQ motion control das neue Linearroboter der Engel-Viper-Serie als Standard an Bord haben wurde eine optimierte Bahnplanung bereits implementiert Der Linearroboter berechnet seine Bahn und somit müssen deutlich weniger Parameter eingestellt beziehungsweise Positionen geteacht werden Damit wird die Zykluszeit des Spritzgießprozesses und darüber hinaus auch die Einrichtungsdauer und der Zeitbedarf für das Teachen deutlich verkürzt iQ motion control ist das jüngste Produkt in der Reihe der intelligenten Assistenzsysteme von Engel Den größtmöglichen Nutzen für den Anwender im Blick muss das Bedienen der Assistenzsysteme sehr einfach sein So gibt es auch bei iQ motion control zum Einstellen der Entnahme eine intuitive Maske mit allen verfügbaren Optionen In drei Schritten zur optimierten Bahnplanung Um beim Einfahren die Bewegung des Roboters so zu planen dass er die Entnahmeposition genau dann erreicht wenn das Werkzeug die Formöffnungsposition erreicht sind gewisse Randbedingungen zu berücksichtigen Zum einen die vom Nutzer eingestellten Parameter wie Positionen und Linearabstände sowie die Bewegung der Form Zum anderen die roboterspezifischen Grenzwerte für Geschwindigkeit Beschleunigung und weitere Parameter Um die optimalen Einfahrbewegung zu bestimmen sind folgende Schritte notwendig die mit aktiviertem iQ motion control automatisch abgearbeitet werden 1 Die „optimale Trajektoriendauer“ bestimmen Basierend auf dem letzten Zyklus wird die Zeitspanne vom Erreichen der eingestellten Frühstartposition bis zur Formöffnung gemessen Diese Zeitspanne t Fopt entspricht der Trajektoriendauer des Roboters damit Roboter und Form ihre Endpositionen zeitgleich erreichen 2 Die kürzestmögliche Robotertrajektorie berechnen Mit Hilfe der roboterspezifischen kinematischen Limits maximale Geschwindigkeit maximale Beschleunigung etc der einzelnen Achsen und des vom Bediener definierten Linearabstandes lässt sich eine Robotertrajektorie berechnen Die Trajektoriendauer t Ropt ist dabei die kürzest mögliche Trajektoriendauer die unter Berücksichtigung der gegebenen Randbedingungen erreicht werden kann Ist die Frühstartfunktion deaktiviert wird diese Trajektorie verwendet der Roboter fährt die Einfahrbewegung also unter Ausnutzung seiner Limits ab 3 Die Trajektorie skalieren Bei aktivierter Frühstartfunktion ist darauf zu achten dass die Trajektoriendauer der Roboterbewegung t Ropt größer oder gleich der ermittelten optimalen Dauer t Fopt ist Ist dies ohnehin der Fall dann ist es dem Roboter aufgrund seiner Limits nicht möglich die Zielposition zeitlich mit der Form zu erreichen Gilt jedoch t Ropt