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0 6 -2 5 · w w w c o m p u t e r - a u t o m a t i o n d e | 21 Hu m a n o i d e Ro b o t e r Anforderungen an die Bewegungsfreiheit – beispielsweise das Design der Hände die Sensorempfindlichkeit und andere Faktoren erheblich variieren Motoren für humanoide Roboter-Gelenke Humanoide Bewegungen lassen sich durch elektrische hydraulische oder pneumatische Antriebssysteme steuern Derzeit ist vorherrschende Praxis in jedem Gelenk einen spezifischen Aktuator bestehend aus Getriebe Torquemotor Encoder und Motorsteuerung zu verwenden Torquemotoren sind hochpolige elektrische Servomotoren mit hohem Drehmoment bei gleichzeitig relativ kleinen Drehzahlen Doch welche systemtechnischen Anforderungen sind für die Motorauswahl bei einem humanoiden Roboter entscheidend? Präzision Damit der Roboter kontrollierte fließende und vielseitige Bewegungen ausführen kann ist die Präzision des Motors äußerst wichtig denn Je präziser der Antrieb ist desto direkter wird die Verbindung zwischen der Bewegung des Roboters und dem ‚Sehprozess‘ bestehend aus Sensorik und Kameratechnik Jeder Gelenkpunkt ist durch dreidimensionale Vektoren definiert Für die höchstmögliche Präzision müssen die Motoren gerade in der Summe von mehreren Gelenkpunkten immer die ‚richtige‘ Position einnehmen Andernfalls akkumulieren sich selbst minimale Abweichungen in den einzelnen Gelenken wie etwa Hüfte Knie und Fußgelenk insgesamt zu gravierenden Fehlpositionierungen Die Präzision eines elektrischen Motors steigt dabei mit der sogenannten Polpaarzahl die ein wesentlicher Faktor für das Verhalten des Motors ist weil sie direkte Auswirkungen auf Steuerung Positionierung und Regelbarkeit des Motors hat Die TQ-Group beispielsweise legt beim Design ihrer Frameless-Servomotoren besonderes Augenmerk darauf eine hohe Polpaarzahl zu realisieren So bieten die Elektromotoren eine sehr präzise Positionsund Drehmomentregelung über ein breites Spektrum an Bedingungen von niedriger Geschwindigkeit und hohem Drehmoment bis zu hoher Geschwindigkeit und niedrigem Drehmoment Dies ist entscheidend für die natürlichen fließenden Bewegungen die von humanoiden Robotern erwartet werden und diese Gleichmäßigkeit trägt vor allem in Umgebungen in denen Roboter mit Menschen interagieren zur Akzeptanz der Technologie bei Reaktionszeit und Dynamik Die Umwelt in der sich Menschen und folglich auch humanoide Roboter bewegen ist volatil und verändert sich ständig Auf jede Veränderung der Umwelt – wenn zum Beispiel ein Roboter in ein nicht vorhersehbares Loch tritt oder der Untergrund nachgibt – muss der Motor entsprechend reagieren können beziehungsweise dementsprechend angesteuert werden Damit ein humanoider Roboter wie ein Mensch flexibel und schnell auf Veränderungen in der Umwelt reagieren kann sind eine ausgezeichnete dynamische Kontrolle Driving the world Einfach parametrieren statt aufwendig programmieren Roboter intuitiv in Betrieb nehmen mit MOVIKIT® Robotics Das standardisierte Softwaremodul MOVIKIT® Robotics von SEW-EURODRIVE ermöglicht die Ansteuerung von Roboter-Kinematiken auf einfache und zeitsparende Weise Ganz gleich ob SCARA-Portal-Knickarmoder Delta-Robotik – wir gestalten für Sie aus unserem Standard-Produktportfolio heraus individuell zugeschnittene Kundenlösungen MOVIKIT® Robotics lässt sich einfach in die Automatisierungsstrukturen integrieren nach kurzer Zeit intuitiv bedienen und bietet spezialisierte Funktionen für industrielle Applikationen Neugierig? Hier erfahren Sie mehr Softwaremodule MOVIKIT® | SEW-EURODRIVE Besuchen Sie uns 24 06 – 27 06 2025 Halle B6 Stand 103